Agdenes er svært sentralt i Norgeshistorien, spesielt i vikingtid og tidlig middelalder. Her i ytterbassenget av Trondheimsfjorden ligger inngangsporten til Trøndelag, - og skulle du oppnå makt i Norge i vikingtid, måtte du ha kontroll på Trondheimr – Trøndelag. I tillegg til guden Agdi, -vanskelige innseglingforhold, voktet store styrker inngangporten.

Etter helgengjøringen av Olav Haraldson, gikk de første pilegrimsreisene inn Trondheimsfjorden om Agdenes. Det hevdes at mange pilgrimer gikk på land i Agdenes og gikk derfra og innover til Orkdal, før de igjen måtte over på skip. Vi vet hvor de gikk, langs de eldgamle ferdselsveiene, fra Agdenes via Lensvik, Ingdalen og innover Geitastranda. En pilegrimsreise skulle være krevende, jo mer utfordrende, jo bedre.

Det er svært vanskelige innseglingsforhold til Trondheimsfjorden. I tillegg til vær, vind, tidevann og undervannsskjær, går flere undervannsstrømmer går over og under hverandre i forskjellige retninger. Båter måtte derfor vente i

Agdenes på riktig bør. Flere kjente personer fra sagaene har derfor hatt tilhold i Agdenes. Rett som det var gikk det bud utover til Agdenes om hvordan humøret til Agdi var, når man skulle ut fjorden.

Strategisk etablerte Hålogalandsjarlene, som senere ble Ladejarler, seg i Agdenes. De kontrollerte- og sikra dermed skipsleia Nord-Sør, samt inn og ut Trondheimsfjorden. Her ble enorme verdier skipet til og fra kontinentet. En handelsvirksomhet tilsvarende milliardverdier i dag. Kort sagt, Ladejarlene etablerte Norges første bomstasjon i Agdenes.

Hålogalandsjarlen Grojotgard Herlaugson etablerte sitt høvdingssete der.

Grjotgard ble iflg Snorre drept av en berserk og gravalgt sør for Agdeneset.

Grava er høyst sannsynlig «Røysa på Raustein», en av Norges største gravhauger. Kun høvdingssetet i Selva ville hatt ressurser til å etablere ei så stor grav.

Agdenes var sentralt i Harald Hårfagres rikssamlingprosess. Harald Hårfagre og Håkon Grjotgardson Ladejarl møttes utenfor Agdenes og inngikk allianse. Kanskje var dette en gavepakke til Harald, da Håløygene allerede hadde samlet landet i nord, helt ned til Møre. For Håkon ble dette en mulighet til å ta kontroll over Trønderfylkene og resten av Møre. Agdenes tilhørte den gangen Møre. Håkon og to av hans sønner falt tidlig i Rikssamlingsprosessen, og hans sønn Sigurd overtok Ladejarjarletittelen.

Både Håløygætta og Hårfagres Ynglingeætt regnet sin avstamming fra Odin, og hadde dermed gudommelig rett til å styre landet. Harald Hårfagre ble gift med Håkons datter Åsa, og de to ættene ble dermed slått sammen. Åsa anses som det samlede Norges første dronning, selv om Hårfagre fikk flere koner etter hvert.

Halvdan Svarte jr. og Eirik Blodøks

Åsa og Harald fikk flere barn, bl.a. tvillingene Halvdan Svarte og Halvdan Kvite. Førstnevnte oppkalt etter farfar.

Med Haralds etter hvert flere koner, ble det flere barn. Halvbroren Eirik Blodøks kom på veitsle i Selva, noe som gjorde Halvdan Svarte rasende. Halvdan forsøkte å brenne Eirik inne, men Eirik greide å rømme til skogs.

Eirik ble dermed jaget fra Selva, men ble konge i York.

Far mot sønn.

Far Hårfagre ble rasende og samlet en stor hær og sto i Rissa, området kalles Kjæmpekra den dag i dag, mens sønnen samlet en stor styrke inne på Stadsbygd. En skald fikk imidlertid meglet, familieterapi var viktig den gangen også, så det kom ikke til noe slag.

Skulle man ut fjorden, måtte man vente i Agdenes. Stedet var derfor et naturlig samlingssted før man dro i viking og senere leidangen. Påfallende mange insulærfunn fra De Britiske Øyer er gjort i Trøndelag, - også i Agdenes, tyder på at Trønderne var med på de aller tidligste vikingferdene til Storbritannia.

Da leidangen ble innført med Håkon Adelsteinfostre, var Agdenes et naturlig møtested for leidangsflåten, mens de ventet på rette for hold for å gå utaskjærs.

Leironga hamn i Leriangr, nå Hamnabukta i Lensvik, var kjent som den beste ankringsbukt i vikingtid. Hadde man bedre tid, lå flåter her. Her var det tilgang på forsyninger, samtidig som man hadde god oversikt utover og innover fjorden.

På 1200 tallet lå Kong Håkon Håkonson (Birkebeinerkongen), her med en flåte på 60 skip, tilsvarende flere tusen mann, før han skulle inn til Nidaros og treffe svigerfar Hertug Skule. Da hadde de storfint besøk i Lensvika.